点云下采样是通过一定规则对原点云数据进行再采样，减少点云个数，降低点云稀疏程度，减小点云数据大小。 1. 体素下采样（Voxel Down Sample） std::shared_ptr<PointCloud> VoxelDownSample (double voxel_size) const; voxel_size为体素（体积元素）的…

1. Nanomsg介绍 Nanomsg官方在线文档：https://nanomsg.org/index.html 本文全部代码用C++实现。 以前一直在使用ZeroMQ库处理通信，但因为最近需要做一个一对多的双向实时通信，ZeroMQ提供的几种通信模式就难以很好地实现，于是就去寻找其他的库，比如Nanomsg库。 若想了解ZeroMQ和NanoM…

问题描述 最近在使用QML绑定C++暴露的变量时（这个暴露的变量的一些方法是我修改过的，正常定义的貌似不会）： CheckBox { id: connectChecker checked: rtc.connectChecker[index]//暴露的数组 onCheckedChanged: { rtc.connectChecker[index] =…

暴露数组类型变量 一般为了让QML使用到C++中的变量会使用Q_PROPERTY关键字，Q_PROPERTY可以支持QT各种数组类型，比如QVector、QList等，如： Q_PROPERTY(QVector<bool> myVec READ myVec WRITE setMyVec NOTIFY myVecChanged FINAL…

以前一直在使用ZeroMQ库处理通信，但因为最近需要做一个一对多的双向实时通信，ZeroMQ提供的几种通信模式就难以很好地实现，于是就去寻找其他的库，比如NanoMsg库。 在我实际使用中，这两个库有着很大不同，下面我列出几点我使用时最注意的几点，之后如有新的理解再更新。 按照官方的说明，NanoMsg相当于ZeroMQ的改进升级版。 官方对两者的…

原文：A Look at Nanomsg and Scalability Protocols (Why ZeroMQ Shouldn’t Be Your First Choice) 本文由Tyler Treat发布于2014年6月29日，很早了，很多内容已经过时，注意辨别 本月早些时候，我探讨了ZeroMQ以及它如何证明是构建快速，高吞吐量和可扩展…

温馨提示：本文含有很多公式，若格式没有加载出来，请刷新页面 0/1背包问题：n种物品和一个背包，物品i的重量是wi，其价值为vi，背包的容量为C。背包问题是如何选择装入背包的物品，使得装入背包中物品的总价值最大?如果在选择装入背包的物品时，对每种物品i只有两种选择：装入背包或不装入背包，即不能将物品i装入背包多次，也不能只装入物品i的一部分 有5个…

温馨提示：本文含有很多公式，若格式没有加载出来，请刷新页面 TSP问题：旅行家要旅行n个城市,每个城市经历且仅经历一次然后回到出发城市，并要求所走的路程最短。 \begin{pmatrix}\infty\ \ 3\ \ 6\ \ 7\\5\ \ \infty\ \ 2\ \ 3\\6\ \ 4\ \ \infty\ \ 2\\3\ \ 7\ \ 5…

模板：是一系列函数/类的样板，对于实际只是类型不同。 1.函数模板 1.1概念和定义 格式为： template <“模板形参表声明”> ”函数声明“ ”模板形参声明“ ”模板形参声明“ 是由一个或多个”模板形参“组成的，用逗号隔开 ”模板形参“具有以下几种形式： typename ”参数名“ class ”参数名“ ”类型修饰“ ”参…

1.继承和派生相关概念 一个==新类==从==旧类==中得到已有的特性，如：数据成员、成员函数等，即称类的继承。 从==旧类==产生一个==新类==，即称为类的派生 这样的旧类被称为基类或父类，这样的新类被称为派生类或子类。 单继承：一个派生类从==一个基类==继承；多继承：一个派生类从==多个基类==继承。 派生类也可以派生出新的派生类。 从基类…